A vida entre humanos e cavalos vem sendo escrita por milhares de anos. No início apenas como uma fonte de alimento, os predecessores do cavalo moderno foram caçados como qualquer outro animal selvagem. Com o tempo veio o processo de domesticação iniciada pelos nômades, que começaram a criar cavalos da mesma forma que faziam com cabras e outros animais. Finalmente, entretanto, foi como meio de transporte que o cavalo realmente começou a fazer parte de nossas vidas. O homem aprendeu a montar. Suas vidas foram transformadas. Os cavalos tornaram-se peças principais no transporte, permanecendo assim até o século 20. A domesticação, associada ao crescimento da população humana, sinalizou o fim do verdadeiro cavalo selvagem. Hoje, mesmo aqueles cavalos que vivem em rebanhos nas poucas áreas de pastagens restantes, não são verdadeiramente selvagens, pois todos foram manejados pelo homem de um jeito ou de outro. Os cavalos possuem muito do comportamento instintivo que lhes permitiram existirem sem a intervenção humana e será necessário entendê-los melhor se quisermos continuar essa parceria.
O cavalo moderno, Equus caballus, pertence a família Equidae, o qual também inclui os burros e zebras. Equidae está inserida na ordem Perissodactyla, os quais também pertencem os rinocerontes que descendem dos Condylarthra, um grupo primitivo de mamíferos a muito tempo extintos, os quais foram os ancestrais de todos os mamíferos de cascos.
No longo processo de evolução, a mais significante mudança de todas ocorreu durante a época do Mioceno (25 a 7 milhões de anos atrás) quando as florestas deram lugar a pastagens e os ancestrais dos cavalos tornaram-se moradores das planícies. Esta significante mudança no ambiente levou a mudança dos dentes, que antes mastigavam para dentes projetados para pastar, um pescoço maior para tornar a alimentação mais fácil, pernas maiores para facilitar a fuga de predadores e pés apropriados para terrenos mais duros. Durante este tempo o dedo único, ou casco, começou a evoluir: os dedos laterais não mais tocaram o solo e o dedo central tornou-se maior e mais forte.
Então, a história da família dos cavalos tornou-se algo mais complexo, com o desenvolvimento de várias subfamílias. Eventualmente, entretanto, estas se extinguiram e foi o Pliohippus que promoveu a ligação na corrente do Eohippus até o moderno Equus. O Pliohippus evoluiu entre 10 a 5 milhões de anos atrás e tinha pernas longas com um único casco em cada. Seu sucessor direto, Equus, o gênero do cavalo moderno, finalmente emergiu a milhões de anos atrás.
Durante a Era do Gelo da época Pleistoceno, Equus migrou via pontes de terra as quais existiam para a Europa, Asia e Africa. Entretanto, o desaparecimento dessas pontes (ex. através do qual hoje se encontra o Estreito de Gibraltar e o Estreito de Bering) quando o gelo baixou, por volta de 10.000 anos atrás, significa que se um animal foi extinto em um continente, esse não poderia ser repopulado - pelo menos sem o ajuda do homem. Isto foi exatamente o que aconteceu na América: por razões inexplicáveis o cavalo desapareceu. Ele não foi visto novamente até os colonizadores Europeus reintroduzirem-no milhares de anos mais tarde.
Todos os membros da moderna família Equidae são exímios corredores com apenas um dedo funcional em cada pé (o ergô do cavalo moderno - um resquício nascido atrás do boleto - acredita-se ser um vestígio da almofada de seus ancestrais, Eohippus). Todos vivem em rebanhos e possuem dentes projetados para pastar.
Hoje, acreditasse que todos os cavalos e pôneis sejam descendentes de três tipos distintos, produzidos pelas variações em seu ambiente natural. O norte da Europa produziu um cavalo pesado e de movimentos lentos (Equus silvaticus) do qual todas as raças de cavalos de tração do mundo são derivadas. Outra variação foi o primitivo Cavalo Selvagem Asiático, sobreviventes dos quais foram achados ainda vivendo livres por volta de 1881 (também chamados Cavalos Przewalski), e finalmente o mais refinado de todos, o Tarpan, da Europa oriental.
Com o passar do tempo o homem começou a domesticar o cavalo, criando quatro sub-espécies: dois tipos de pôneis e dois de cavalos. O primeiro tipo de pônei habitou o noroeste da Europa e foi o precursor do moderno Ponêi Exmoor. O segundo tipo, era maior e mais robusto, viveu no norte da Eurásia. O Pônei Highland é provavelmente o mais próximo des seus descendentes. O primeiro tipo de cavalo era um pouco maior, porém mais leve e acostumado com climas quentes. Um de seus descendentes mais próximos, acreditasse ser o Akhal-Teke. O segundo tipo de cavalo, encontrado no oeste da Ásia, era menor, porém mais refinado e também um excelente corredor. Acreditasse que o Pônei Caspian é seu descendente mais próximo.
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